¿Puedo asistir al servicio de bautismo de mi amigo luterano?

Sí:

Según la situación local y cuando surja la ocasión, los católicos pueden, en celebración común con otros cristianos, conmemorar el bautismo que los une, renovando el compromiso de vivir una vida cristiana plena, asumido en las promesas de su bautismo, y comprometiéndose a cooperar con la gracia del Espíritu Santo para sanar las divisiones que existen entre los cristianos. ( Directorio para la Aplicación de los Principios y Normas sobre el Ecumenismo )