¿Ha condenado alguna vez la Iglesia alguna devoción mariana por considerarla idólatra?

Sí. En los siglos IV al V hubo una herejía conocida como Coliridianismo, en el que los seguidores trataban a la Virgen María como a una diosa ofreciéndole un sacrificio de pan durante sus liturgias. El principal defensor de la posición católica ortodoxa fue San Efifania de Salamina en su obra. Panarion.